El manga de Saint Seiya, en Japón, fue escrito y dibujado por Masami Kurumada y fue publicado en la revista Shōnen Jump de la editorial Shūeisha, desde enero de 1986 hasta diciembre de 1990. Al igual que otros mangas japoneses fue posteriormente publicado en las siguientes recopilaciones:
Tankōbon: es la recopilación más conocida y cuenta con 28 Volúmenes, publicados desde septiembre de 1986 hasta 1991. Fue publicado en España por Planeta DeAgostini y Glénat, en México por Grupo Editorial Vid y en Argentina por Ivrea. Esta edición divide la historia en tres capítulos:
Santuario (Volumen 1 al 13).
Poseidón (Volumen 14 al 18).
Hades (Volumen 19 al 28).
Wideban: edición especial de 15 Volúmenes, publicados entre noviembre de 1995 y enero de 1997.
Bunkoban: edición de lujo de 15 Volúmenes, editada entre enero y agosto de 2001.
Kanzenban: edición especial realizada en la actualidad y que cuenta con algunas páginas a color (no editadas desde la pre-publicación original) y que consta de 22 tomos. Fue publicada a partir de diciembre de 2005 y finalizada en noviembre de 2006.
Cerca del final de la Saga del Santuario y a mediados de la Saga de Poseidón se hicieron referencias a la Saga de Hades.
Cambios en el diseño del manga con el pasar del tiempo.
Se puede apreciar que el manga sufrió varios re-diseños en la estilización de los personajes cerca del comienzo de la Saga del Santuario. Esto fue para hacer el diseño más parecido al diseño de la serie de animación. Se puede apreciar que en un principio los personajes tenían un cuerpo proporcional al que corresponde con su edad.
Seiya es el único personaje que aparece en todas las portadas del manga.
La portada del volumen 24 muestra de fondo un barco de vela pero nunca se vio dentro la historia. Se desconoce si iba a aparecer en algún punto de la Saga de Hades o fue puesto por otras razones.
La Saga de Hades iba a ser mas ambiciosa de lo que termino siendo. Pero el manga perdió popularidad, lo que hizo que la editorial obligara a Masami Kurumada a terminar mas rápido el manga, después que la serie animación terminara en la Saga de Poseidón.
Este manga muestra muchas escenas sangrientas extremadamente gráficas que llegan a la categoría de Gore.
El manga y su posterior adaptación al anime, poseen algunos parecidos con la serie Hokuto no Ken (El puño de la estrella del Norte). Algunos aspectos son:
Cassios y junto con otros soldados rasos, poseen diseños muy parecidos al de los bandidos que aparecen al inicio de Hokuto no ken
Los movimientos hechos a grandes velocidades que causan daños mortales en los enemigos.
El conocimiento de puntos vitales (hiko) en Hokuto no Ken que en Sain Seiya se le conoce como Shinoten.
Kenshiro, el personaje principal de Hokuto no Ken, ataca con el dedo indice los puntos vitales del enemigo que forman una constelación, al igual que Milo de Escorpio.
Shiryū, al igual que Kenshiro, al entrar en combate muchas veces destrozaba su camisa quedando con el torso desnudo.
